Maar wird erstmals 1252 urkundlich erwähnt. Der Ortsname deutet auf "Mohara" hin, eine wasserreiche Stelle oder ein Sumpfgebiet. Das Dorf befand sich zunächst im Besitz der Herren von Wartenberg, gehörte später dem Grafen von Ziegenhain und danach zum Gebiet der Riedesel. 1806 wurde Maar hessisch. Es war das zweitgrößte Dorf im Altkreis Lauterbach und hatte 1854 1142 Einwohner. Sie waren Bauern, Hintersiedler und Kleinbauern, die auch als Handwerker oder Arbeiter tätig waren. Es gab Sandgruben und Kalköfen.
Auf dem Bil, einer Bergkuppe wurde Basalt abgebaut und nach dem Zweiten Weltkrieg zu Schotter verarbeitet. Am westlichen Hang dieser Erhebung lernte die Jugend den Segelflug kennen. 1910 zählte Maar 1178 Einwohner, 1991 waren es rund 1650. Durch den Zuzug vieler Heimatvertriebener stieg die Einwohnerzahl 1948 auf 1805. Neben der großzügig angelegten Hauptstraße ist die Schulstraße mit ihren Lehrerhäusern im Jugendstil bemerkenswert. 1827 wurde die beeindruckende Michaelskirche eingeweiht.